遗传倾向、环境影响和行为学习都会反映在犬成年行为发育的过程中。在出生前，犬的基因组成和子宫内的环境会对行为发育产生影响。
犬出生后，可分为五个发育阶段：新生儿期(从一出生至第13天)；过渡期(第13至第19天)；社会化期(第19天到大约第12周)；少年期(第12周至性成熟)；成年期(从性成熟开始)。每个阶段的开始和结束的确切时间在不同个体会有所不同，但阶段的发展是一致的。
环境对行为的影响甚至在出生前就已经开始发挥作用了。
虽然对犬的研究有限，但对其他物种如人、啮齿类动物和经济动物等的很多研究表明子宫内环境对幼犬的发育很重要。许多在人类的研究发现产前应激会对婴儿认知和行为性恐惧（behaviral fearfulness）产生影响。
胎儿的体位和成年动物的行为也可能有关系。在大鼠和小鼠中，子宫内雌性胎儿暴露于雄激素下会导致尿液标记和爬跨行为增多，成年后繁殖成功率下降，而如果雄性胎儿位于两个雌性胎儿之间，该雄性在成年后可能攻击性较小。
在新生儿期，幼犬大部分时间都在吃奶或睡觉。初生的幼犬既听不见也看不见，这能有效地保护它们免受环境造成的大部分心理影响。母犬舔舐和清洁会阴部区域引起幼犬排便和排尿反射。
在幼犬的发育过程中，值得重视的是触摸和强烈刺激对幼犬行为和身体发育的影响。一项研究表明，从出生到第5周间，被短时间触摸的幼犬比对照组更有自信和探索能力。被触摸的幼犬的神经系统发育更成熟，毛发生长和体重增加速度更快，眼睛睁开更早，运动系统发育更强。因此，早期触摸可能会提高幼犬的学习能力，使其情绪更加稳定。
接近出生后第二周的尾声时，幼犬进入神经发育和行为发育的过渡阶段。在此期间，幼犬从完全依赖母犬的状态转变为逐渐独立的状态。
过渡期从睁开眼睛和张开耳朵开始。在过渡期，幼犬开始走路，而不是爬行，可以向前和向后走动。在过渡期结束时，幼犬开始与其他个体互动，许多成年社会行为模式出现。
随着大脑发育的发展，犬的行为变得更加复杂，社会化期的初期和早期阶段与脊髓的成熟和髓鞘化密切相关。在此期间，所有的感觉系统都能正常工作，学习能力也会增强。
幼崽开始长出牙齿，第一次开始吃固体食物，4-6周开始断奶。起初，幼犬开始对食物表现出兴趣，母犬会开始减少与幼犬的护理性接触，并可能给幼犬返流出食物。这是一个开始给幼犬提供合适食物的较佳时间。
这一时期是社会行为模式快速发展的时期之一。在这个阶段的起始，幼犬开始对远处的人或其他动物的模样或声音作出反应。幼犬在早期社会化阶段的行为特征是愿意接近新鲜物体，特别是可移动的物体。它们的探索行为变得明显，开始在远离犬窝的地方探索。
社会化时期是幼犬发育的重要时期。幼犬在这一时期的经历和对社交的熟悉程度为它们建立了一种总体模式，这种模式将影响其今后生活中几乎所有的社交或情境反应。
在这段时期结束时，幼犬已经形成了对它所接触环境的反应模式。对于社会化良好的幼犬来说，该反应模式包括了其对绝大多数事物的反应。
少年期是从社会化期结束到性成熟阶段。到出生后第12周时，犬基本的学习能力似乎得到了充分发展。在4-6个月时，雄性开始对发情的雌性有更大的吸引力。
最后一个阶段，成年期——开始于少年期，雄性大约在7个月或以上，雌性大约在6个月或以上。犬一般在18个月大时被视为达到社会化成熟，在2岁左右完全成熟。
